Os candidatos à CNH podem habilitar-se nas categorias de A a E, a saber:

Categoria A – Condutor de veículo motorizado de duas ou três rodas, com ou sem carro lateral.

Categoria B – Condutor de veículo motorizado, não abrangido pela categoria A, cujo peso bruto total não exceda a 3.500 quilogramas e cuja lotação não exceda oito lugares, excluindo o do motorista.

Categoria C – Condutor de veículo motorizado utilizado no transporte de carga, cujo peso bruto total exceda 3.500 quilogramas. Para habilitar-se na categoria C, o condutor deverá estar habilitado na categoria B há no mínimo um ano (podendo ser considerado o período de Permissão) e não ter cometido nos últimos 12 meses nenhuma infração de natureza gravíssima ou grave, ou ser reincidente em infrações médias.

Categoria D – Condutor de veículo motorizado utilizado no transporte de passageiros, cuja lotação exceda oito lugares, excluindo o do motorista. Para habilitar-se na categoria D ou para conduzir veículo de transporte coletivo de passageiros, de escolares, de emergência ou de produtos perigosos, o condutor deverá ser maior de 21 anos e estar habilitado há dois anos na categoria B ou no mínimo há um ano na categoria C, além de não ter cometido nos últimos 12 meses nenhuma infração de natureza gravíssima ou grave, ou mais de uma de natureza média.

Categoria E – Condutor de veículos combinados em que a unidade tratora se enquadra nas categorias B, C ou D e cuja unidade acoplada – reboque, semi-reboque ou articulada – tenha 6.000 quilogramas ou mais de peso bruto total, ou cuja lotação exceda oito lugares, ou, ainda, seja enquadrada na categoria trailler. Para habilitar-se na categoria E ou para conduzir veículo de transporte coletivo de passageiros, de escolares, de emergência ou de produtos perigosos, o condutor deverá ser maior de 21 anos e estar habilitado no mínimo há um ano na categoria C, além de não ter cometido nos últimos 12 meses nenhuma infração de natureza gravíssima ou grave, ou mais de uma de natureza média.