A documentação e a taxa são as mesmas cobradas em todos os registros de veículos. No caso de veículos de aluguel, porém, devem ser acrescentados:

• nota fiscal da encarroçadora, para ônibus e microônibus
• autorização do poder público concedente (*):
- prefeitura municipal para táxi e veículos de transporte local
- DETER para transporte intermunicipal
- DNIT para transporte interestadual.

(*) “Art. 135. Os veículos de aluguel, destinados ao transporte individual ou coletivo de passageiros de linhas regulares ou empregados em qualquer serviço remunerado, para registro, licenciamento e respectivo emplacamento de característica comercial, deverão estar devidamente autorizados pelo poder público concedente.” (Código de Trânsito Brasileiro)